Questo sensore di tipo embedded, che combina un giroscopio a 3 assi, un accelerometro a 3 assi ed un termometro digitale, è basato sul chipset InvenSense MPU-6050ed è compatibile con l'interfaccia seriale I2C. Per semplicità l'andremo a collegare alla scheda di sviluppo FTDI FT232H, di cui esiste una pagina dedicata su questo sito - fare riferimento alla suddetta pagina per l'installazione.
Questo sensore deve essere collegato alla scheda di sviluppo FTDI FT232H tramite il protocollo I2C. I connettori di collegamento sono elencati qui di seguito:
| Immagine | Scheda FT232H | Sensore MPU6050 |
|---|---|---|
|
AD0 | SCL |
| AD1 + AD2 | SDA | |
| +5V / +3.3V | VCC | |
| GND | GND |
L'indirizzo esadecimale predefinito di questo sensore è "68", ma è possibile cambiarlo collegando il pin AD0 del sensore al pin +5V o al pin +3.3V della scheda di sviluppo FTDI FT232H. In questo modo l'indirizzo esadecimale diventa "69".
Per ottenere l'indirizzo esadecimale di questo sensore, andare nel sito Internet di PyFTDI e scaricare il seguente script Python. Una volta scaricato, eseguirlo tramite l'interprete Python. L'output del suddetto script è il seguente:
admin@RT-AC86U:/# python3 i2cscan.py 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 0: . . . . . . . . . . . . . . . . 1: . . . . . . . . . . . . . . . . 2: . . . . . . . . . . . . . . . . 3: . . . . . . . . . . . . . . . . 4: . . . . . . . . . . . . . . . . 5: . . . . . . . . . . . . . . . . 6: . . . . . . . . W . . . . . . . 7: . . . . . . . . .
Per gestire questo sensore, possiamo usare una delle seguenti librerie Python:
